水(shuǐ)下(xià)生(shēng)物(wù)經(jīng)过(guò)亿(yì)万(wàn)年(nián)的(de)演变進(jìn)化(huà)，擁有(yǒu)了(le)高(gāo)超的(de)遊泳技巧和(hé)遊泳效率，其(qí)中(zhōng)烏賊便是(shì)其(qí)中(zhōng)的(de)佼佼者(zhě)之(zhī)一(yī)。烏賊屬烏賊目烏賊科软(ruǎn)體(tǐ)動(dòng)物(wù)，烏賊身(shēn)體(tǐ)的(de)两(liǎng)側邊(biān)緣有(yǒu)肉(ròu)鳍。

▲图(tú)片(piàn)源于(yú)百(bǎi)度(dù)百(bǎi)科如(rú)侵聯删

烏賊有(yǒu)两(liǎng)種(zhǒng)運動(dòng)方(fāng)式，一(yī)是(shì)依靠頂鳍（也(yě)就(jiù)是(shì)那(nà)个(gè)肉(ròu)鳍）的(de)緩慢(màn)運動(dòng)。頂鳍就(jiù)像一(yī)葉(yè)小舟的(de)槳，通(tòng)过(guò)鳍的(de)擺動(dòng)進(jìn)行漂浮、前(qián)進(jìn)和(hé)後(hòu)退(tuì)。第(dì)二(èr)種(zhǒng)是(shì)噴射推進(jìn)式的(de)快(kuài)速運動(dòng)。烏賊会(huì)通(tòng)过(guò)噴水(shuǐ)産生(shēng)反(fǎn)作(zuò)用(yòng)力，從而(ér)進(jìn)行快(kuài)速運動(dòng)，来(lái)進(jìn)行攻擊或(huò)逃避敵害。

▲图(tú)片(piàn)来(lái)源视頻号(hào)-三(sān)番(fān)月(yuè)如(rú)侵聯删

随着海(hǎi)洋(yáng)資源開(kāi)发的(de)深入(rù)和(hé)仿生(shēng)學(xué)的(de)進(jìn)步,仿生(shēng)水(shuǐ)下(xià)機(jī)器人(rén)越来(lái)越受到(dào)科研工作(zuò)者(zhě)的(de)關(guān)注，模仿烏賊等水(shuǐ)中(zhōng)生(shēng)物(wù)遊動(dòng)研制水(shuǐ)下(xià)機(jī)器人(rén)成(chéng)为(wèi)了(le)可(kě)能(néng)。

▲图(tú)片(piàn)来(lái)源网(wǎng)絡如(rú)侵聯删

02項目需求

某大(dà)學(xué)實(shí)验(yàn)室(shì)科研研究：通(tòng)过(guò)双(shuāng)光(guāng)源手(shǒu)持(chí)3D掃描儀EinScan H2三(sān)維掃描儀掃描标(biāo)本(běn)烏賊，獲取烏賊三(sān)維點(diǎn)雲(yún)模型，为(wèi)後(hòu)續的(de)實(shí)验(yàn)研究做精準數據(jù)支撐。

▲要(yào)掃描的(de)烏賊實(shí)物(wù)

03解(jiě)決方(fāng)案(àn)

为(wèi)更(gèng)好(hǎo)獲取高(gāo)質(zhì)量點(diǎn)雲(yún)數據(jù)，首先(xiān)对(duì)烏賊進(jìn)行掃描前(qián)固定(dìng)，並(bìng)做标(biāo)記(jì)點(diǎn)處(chù)理(lǐ)。

▲烏賊掃描前(qián)處(chù)理(lǐ)

利用(yòng)双(shuāng)光(guāng)源手(shǒu)持(chí)3D掃描儀EinScan H2三(sān)維掃描儀对(duì)烏賊整體(tǐ) 重(zhòng)點(diǎn)軀干(gàn)進(jìn)行掃描，獲取烏賊三(sān)維掃描點(diǎn)雲(yún)模型。掃描过(guò)程中(zhōng)通(tòng)过(guò)软(ruǎn)件(jiàn)可(kě)以(yǐ)實(shí)时(shí)看(kàn)到(dào)掃描進(jìn)度(dù)以(yǐ)及(jí)掃描數據(jù)質(zhì)量。

▲烏賊三(sān)維掃描現(xiàn)场(chǎng)

在(zài)掃描过(guò)程中(zhōng)采用(yòng)無接觸的(de)方(fāng)式采集，不(bù)会(huì)对(duì)烏賊造成(chéng)二(èr)次(cì)傷害，最(zuì)大(dà)限度(dù)保證烏賊的(de)完整性(xìng)不(bù)被(bèi)破壞。

▲三(sān)維點(diǎn)雲(yún)

将獲得高(gāo)精度(dù)、高(gāo)密度(dù)烏賊點(diǎn)雲(yún)數據(jù)，建立真(zhēn)彩三(sān)維數字(zì)模型，並(bìng)結合計(jì)算機(jī)图(tú)像處(chù)理(lǐ)技術(shù)对(duì)烏賊图(tú)像進(jìn)行優化(huà)，以(yǐ)獲得高(gāo)精度(dù)高(gāo)分(fēn)辨率的(de)烏賊模型。

▲烏賊三(sān)維模型(背部(bù)）

▲烏賊三(sān)維模型（腹部(bù)）

▲烏賊三(sān)維模型

本(běn)期(qī)小結：